debug mode

Author: Yuzz1e

.gitignore

@@ -1,3 +1,4 @@
 RACOON-Pi
 ssl-RACOON-Pi2
 .env
+.DS_Store

main.go

@@ -1,6 +1,7 @@
 package main
 
 import (
+	"flag"
 	"fmt"
 	"log"
 	"net"
@@ -45,6 +46,17 @@ func kickCheck(chkicker chan bool) {
 }
 
 func main() {
+	// デバッグモードのフラグを解析
+	flag.BoolVar(&debugSerial, "ds", false, "シリアル送受信のモニタリングを有効化")
+	flag.BoolVar(&debugReceive, "dr", false, "AIからの受信結果表示を有効化")
+	flag.Parse()
+
+	if debugSerial {
+		log.Println("Debug Mode: Serial monitoring enabled (-ds)")
+	}
+	if debugReceive {
+		log.Println("Debug Mode: AI receive monitoring enabled (-dr)")
+	}
 
 	err := rpio.Open()
 	if err != nil {

receive.go

@@ -4,6 +4,7 @@ import (
 	"bytes"
 	"encoding/binary"
 	"encoding/json"
+	"fmt"
 	"log"
 	"net"
 	"time"
@@ -41,10 +42,25 @@ func RunClient(chclient chan bool, MyID uint32, ip string) {
 
 		robotcmd := packet.Commands.GetRobotCommands()
 
+		// デバッグモード: AI受信パケットの表示
+		if debugReceive {
+			log.Printf("[AI RX] Received packet with %d robot commands", len(robotcmd))
+		}
+
 		for _, v := range robotcmd {
 			// log.Printf("%d\n", int(v.GetId()))
 			//ロボットIDが自分のIDと一致したら、受信した情報を反映する
 			if v.GetId() == MyID {
+				// デバッグモード: AI受信データの詳細表示
+				if debugReceive {
+					log.Printf("[AI RX] === Robot ID: %d (Match) ===", v.GetId())
+					log.Printf("[AI RX] VelTangent: %.3f m/s, VelNormal: %.3f m/s, VelAngular: %.3f rad/s",
+						v.GetVeltangent(), v.GetVelnormal(), v.GetVelangular())
+					log.Printf("[AI RX] KickSpeedX: %.1f, KickSpeedZ: %.1f, Spinner: %t, Wheel1(DribblePower): %.1f",
+						v.GetKickspeedx(), v.GetKickspeedz(), v.GetSpinner(), v.GetWheel1())
+					fmt.Println("---")
+				}
+
 				Id := v.GetId()
 				Kickspeedx := v.GetKickspeedx()
 				if Kickspeedx >= 100 {

serial.go

@@ -3,6 +3,7 @@ package main
 import (
 	"bytes"
 	"encoding/binary"
+	"fmt"
 	"log"
 	"time"
 
@@ -73,6 +74,12 @@ func RunSerial(chclient chan bool, MyID uint32) {
 		err = binary.Read(bytes.NewReader(recvbuf), binary.BigEndian, &recvdata)
 		CheckError(err)
 
+		// デバッグモード: シリアル受信データの表示
+		if debugSerial {
+			log.Printf("[Serial RX] Volt: %d (%.1fV), SensorInfo: 0b%08b, CapPower: %d",
+				recvdata.Volt, float32(recvdata.Volt)*0.1, recvdata.SensorInformation, recvdata.CapPower)
+		}
+
 		//////////////////////////////////
 		///
 		/// エラーチェック部分
@@ -198,6 +205,18 @@ func RunSerial(chclient chan bool, MyID uint32) {
 		//それぞれのデータを表示
 		// log.Printf("VOLT: %f, BALLSENS: %t, IMUDEG: %d\n", float32(recvdata.Volt)*0.1, recvdata.IsHoldBall, recvdata.ImuDir)
 
+		// デバッグモード: シリアル送信データの表示
+		if debugSerial {
+			velx := int16(sendbytes[1]) | int16(sendbytes[2])<<8
+			vely := int16(sendbytes[3]) | int16(sendbytes[4])<<8
+			velang := int16(sendbytes[5]) | int16(sendbytes[6])<<8
+			log.Printf("[Serial TX] VelX: %d, VelY: %d, VelAng: %d, Dribble: %d, Kick: %d, Chip: %d, Info: 0b%08b",
+				velx, vely, velang, sendbytes[7], sendbytes[8], sendbytes[9], sendbytes[18])
+			log.Printf("[Serial TX] CamBallX: %d, CamBallY: %d, Raw: %v",
+				sendbytes[16], sendbytes[17], sendbytes)
+			fmt.Println("---")
+		}
+
 		port.Write(sendbytes) //書き込み
 
 		pre_isReceived = isReceived

variables.go

@@ -97,6 +97,10 @@ type ImageResponse struct {
 
 var imageResponse ImageResponse
 
+// デバッグモードフラグ
+var debugSerial bool = false  // -ds: シリアル送受信のモニタリング
+var debugReceive bool = false // -dr: AIからの受信結果表示
+
 type Adjustment struct {
 	Min_Threshold         string  `json:"minThreshold"`
 	Max_Threshold         string  `json:"maxThreshold"`