ECT_SLAM/include/common_include.hpp at ff693e2ae4f8e58aeaaf5ef109ccff9822246d3e · kamzero/ECT_SLAM · GitHub

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#pragma once
#ifndef ECT_SLAM_COMMON_INCLUDE_H
#define ECT_SLAM_COMMON_INCLUDE_H
#define FMT_HEADER_ONLY

// std
#include <atomic>
#include <condition_variable>
#include <iostream>
#include <list>
#include <map>
#include <memory>
#include <mutex>
#include <set>
#include <string>
#include <thread>
#include <typeinfo>
#include <unordered_map>
#include <vector>
#include <unistd.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
// define the commonly included file to avoid a long include list
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

// typedefs for eigen
// double matricies
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatXX;
typedef Eigen::Matrix<double, 10, 10> Mat1010;
typedef Eigen::Matrix<double, 13, 13> Mat1313;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 10> Mat810;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 3> Mat83;
typedef Eigen::Matrix<double, 6, 6> Mat66;
typedef Eigen::Matrix<double, 5, 3> Mat53;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 3> Mat43;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 2> Mat42;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 3> Mat33;
typedef Eigen::Matrix<double, 2, 2> Mat22;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 8> Mat88;
typedef Eigen::Matrix<double, 7, 7> Mat77;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 9> Mat49;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 9> Mat89;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 4> Mat94;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 8> Mat98;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 1> Mat81;
typedef Eigen::Matrix<double, 1, 8> Mat18;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> Mat91;
typedef Eigen::Matrix<double, 1, 9> Mat19;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 4> Mat84;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 8> Mat48;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 4> Mat44;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 4> Mat34;
typedef Eigen::Matrix<double, 14, 14> Mat1414;

// float matricies
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 3> Mat33f;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 4> Mat34f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 3> Mat103f;
typedef Eigen::Matrix<float, 2, 2> Mat22f;
typedef Eigen::Matrix<float, 3, 1> Vec3f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 1> Vec4f;
typedef Eigen::Matrix<float, 2, 1> Vec2f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 1> Vec6f;
typedef Eigen::Matrix<float, 1, 8> Mat18f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 6> Mat66f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 8> Mat88f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 4> Mat84f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 6> Mat66f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 4> Mat44f;
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 12> Mat1212f;
typedef Eigen::Matrix<float, 13, 13> Mat1313f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 10> Mat1010f;
typedef Eigen::Matrix<float, 9, 9> Mat99f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 2> Mat42f;
typedef Eigen::Matrix<float, 6, 2> Mat62f;
typedef Eigen::Matrix<float, 1, 2> Mat12f;
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic> MatXXf;
typedef Eigen::Matrix<float, 14, 14> Mat1414f;

// double vectors
typedef Eigen::Matrix<double, 14, 1> Vec14;
typedef Eigen::Matrix<double, 13, 1> Vec13;
typedef Eigen::Matrix<double, 10, 1> Vec10;
typedef Eigen::Matrix<double, 9, 1> Vec9;
typedef Eigen::Matrix<double, 8, 1> Vec8;
typedef Eigen::Matrix<double, 7, 1> Vec7;
typedef Eigen::Matrix<double, 6, 1> Vec6;
typedef Eigen::Matrix<double, 5, 1> Vec5;
typedef Eigen::Matrix<double, 4, 1> Vec4;
typedef Eigen::Matrix<double, 3, 1> Vec3;
typedef Eigen::Matrix<double, 2, 1> Vec2;
typedef Eigen::Matrix<double, Eigen::Dynamic, 1> VecX;

// float vectors
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 1> Vec12f;
typedef Eigen::Matrix<float, 8, 1> Vec8f;
typedef Eigen::Matrix<float, 10, 1> Vec10f;
typedef Eigen::Matrix<float, 4, 1> Vec4f;
typedef Eigen::Matrix<float, 12, 1> Vec12f;
typedef Eigen::Matrix<float, 13, 1> Vec13f;
typedef Eigen::Matrix<float, 9, 1> Vec9f;
typedef Eigen::Matrix<float, Eigen::Dynamic, 1> VecXf;
typedef Eigen::Matrix<float, 14, 1> Vec14f;

// for Sophus
#include <sophus/se3.hpp>
#include <sophus/so3.hpp>

typedef Sophus::SE3d SE3;
typedef Sophus::SO3d SO3;

// for cv
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/core/eigen.hpp>

using cv::Mat;

// glog
#include <glog/logging.h>

#endif  // ECT_SLAM_COMMON_INCLUDE_H