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CREATE-ROCKET/Avi_99L_MissionBoard

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Avi_99L_MissionBoard

99Lロケットのミッション基板用ファームウェアと基板情報です。

この基板は、離床後に機体ロール角速度を取得し、動翼を制御して角速度を一定に保ち、飛行終盤でパラシュート機構を開放することを目的にしています。現状のRust実装では、ESP32-S3上で各周辺機能を BoardResources に集約し、IMU、モータ、エンコーダ、SD、CAN、I2C、5V保護railを明示的に分割して扱います。

構成

mission_board/
├── src/
│   ├── board.rs                 # GPIO番号、テスト定数、board module入口
│   ├── board/
│   │   ├── resources.rs          # Peripheralsを用途別resourceへ分割
│   │   ├── devices.rs            # SPI/Motor/Encoder/SDなどの初期化
│   │   └── power_manager.rs      # 5V railとmotor command gateの型状態管理
│   ├── motor.rs                  # TB67H450 PWM motor wrapper
│   ├── air_data.rs               # 空気密度・対気速度の高レベル計算
│   └── bin/main.rs               # 通常firmware entry point
├── tests/
│   ├── motor.rs                  # motor open-loop実機テスト
│   ├── motor_encoder.rs          # motor + encoder実機テスト
│   ├── motor_white_noise.rs      # duty比white-noise入力とencoder応答の実機テスト
│   ├── motor_sine_wave.rs        # sine duty入力とencoder応答の実機テスト
│   ├── encoder_ab_phase.rs       # GPIO直読みのA/B相位相確認テスト
│   ├── data/motor_white_noise.csv # motor_white_noise用duty比入力
│   ├── icm42688_bench.rs         # ICM42688 SPI/FIFO/DMAベンチ
│   ├── sd_card.rs                # microSD SPI read/writeテスト
│   ├── air_data.rs               # SSC/LPS22DF I2C実機テスト
│   └── can_self_test.rs          # TWAI self reception実機テスト
└── libs/
    ├── air-data/
    │   └── ssc-differential-pressure/ # Honeywell SSC用async I2C driver実装
    └── motor/
        ├── encoder/              # PCNT encoder abstraction
        └── motor-driver/         # motor driver trait/library

mission_board/libs は CREATE-ROCKET/Avi_Rust_Libs submoduleです。再利用する低レベルdriverは main firmware の mission_board/src ではなく、このsubmodule内に配置します。

搭載計器

ミッション基板側

名称 型番 用途 仕様書url
マイコン ESP32-S3-WROOM-1 N16R8 / N8 制御用 https://documentation.espressif.com/esp32-s3_datasheet_en.pdf
6軸IMU ICM-42688-P 加速度・角速度 https://d17t6iyxenbwp1.cloudfront.net/s3fs-public/2026-02/ds-000347_icm-42688-p-datasheet_0.pdf?VersionId=z2Bv_vW3nu7NZg3E3TYHbENt_fuKQupW
CANトランシーバ MCP2562-E/SN CAN通信 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/25167A.pdf
I2C/CAN物理層変換 LT3960JMSE#PBF 差圧計基板向け通信 https://www.analog.com/LT3960/datasheet
microSDスロット DM3AT系 飛行ログ保存 https://www.hirose.com/product/en/download_file/key_name/DM3/category/Catalog/doc_file_id/49662/?file_category_id=4&item_id=195&is_series=1
USB-C USB_C_Receptacle_USB2.0_16P 書き込み・デバッグ https://www.usb.org/sites/default/files/documents/usb_type-c.zip
モータドライバ TB67H450FNG x2 動翼・パラシュート機構の駆動 https://akizukidenshi.com/goodsaffix/TB67H450FNG_datasheet_ja_20190401.pdf
動翼モータ Maxon A-max22 110158 動翼用モータ https://www.maxongroup.co.jp/medias/sys_master/root/9399156342814/Cataloge-Page-EN-182.pdf
動翼エンコーダ Maxon Encoder MR 201937 動翼角度検出 https://www.maxongroup.com/medias/sys_master/root/8846495514654/EN-461-462.pdf
パラシュートモータ Pololu 99:1 メタルギアモータ パラシュート開放 https://jp.robotshop.com/products/pololu-991-metal-gearmotor-25dx54l-mm-hp-12v
電源MUX TPS2121RUXR x3 電源入力切替
理想ダイオード LM66100DCK x2 電源ORing・逆流防止 https://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm66100.pdf
電源保護IC TCKE800NA,RF 5V系保護 https://toshiba.semicon-storage.com/info/TCKE800NA_datasheet_ja_20260225.pdf?did=139442&prodName=TCKE800NA
3.3Vレギュレータ RT9080 ロジック電源生成
5V電源モジュール BP5293-50 5V系電源生成

差圧計基板側

名称 型番 用途 仕様書url
差圧計 SSCDRRN005PD2A5 対気速度計測 https://mm.digikey.com/Volume0/opasdata/d220001/medias/docus/2157/ssc_series_DS.pdf
気圧計 LPS22DF 気圧計測 https://www.st.com/resource/en/datasheet/lps22df.pdf
I2C/CAN物理層変換 LT3960JMSE#PBF ミッション基板向け通信 https://www.analog.com/LT3960/datasheet

SSCDRRN005PD2A5は libs/air-data/ssc-differential-pressure のasync I2C driverで読みます。LPS22DFは lps22df-rs を使用し、SSC差圧driverとは別の低レベルdriverとして扱います。空気密度や対気速度の計算は mission_board/src/air_data.rs に置き、SSC driverには入れません。

GPIO割り当て

GPIO番号は mission_board/src/board.rs の gpio_num を正とします。KiCad上のラベル名と実GPIO接続が一致しない箇所があるため、特にSD周辺はラベル名ではなくこの表を基準にします。

機能 GPIO 備考
ICM MISO GPIO35 SPI2
ICM MOSI GPIO36 SPI2
ICM SCLK GPIO37 SPI2
ICM CS GPIO38 SPI2
動翼モータ IN1 GPIO15 TB67H450
動翼モータ IN2 GPIO16 TB67H450
パラシュートモータ IN1 GPIO42 TB67H450
パラシュートモータ IN2 GPIO41 TB67H450
動翼エンコーダ A GPIO17 74LCX14反転後入力
動翼エンコーダ B GPIO18 74LCX14反転後入力
パラシュートエンコーダ A GPIO7 74LCX14反転後入力
パラシュートエンコーダ B GPIO6 74LCX14反転後入力
CAN RX GPIO14 TWAI0
CAN TX GPIO21 TWAI0
I2C SDA GPIO47 LT3960向け
I2C SCL GPIO48 LT3960向け
SD DAT1 GPIO3 SPI modeではpull-up保持
SD DAT0 / MISO GPIO9 SPI3
SD CLK GPIO10 SPI3
SD CMD / MOSI GPIO11 SPI3
SD DAT3 / CS GPIO12 SPI3
SD DAT2 GPIO13 SPI modeではpull-up保持
5V EN GPIO46 TCKE800 EN/UVLO。起動時Low
External input GPIO8 電源・状態入力系
Motor fallback GPIO1 予備/保護系
LED D3 GPIO39 LED
LED D6 GPIO40 LED
LED D7 GPIO2 LED
BOOT IO0 GPIO0 不用意にoutput化しない

電源・resource管理

BoardResources::split(peripherals) でESP32-S3のperipheralとGPIOを用途別に分割します。

主なresource:

resource 内容
SystemResources TIMG0, software interrupt, CPU control
IcmSpiResources SPI2, DMA_CH0, ICM用GPIO
MotorResources MCPWM0, 動翼/パラシュートTB67H450入力
EncoderResources PCNT, 動翼/パラシュートA/B相
RemoteI2cResources I2C0, LT3960向けSDA/SCL
CanResources TWAI0, CAN RX/TX
SdResources SPI3, microSD関連GPIO
PowerResources 5V EN、電源状態/予備GPIO
LedResources D3/D6/D7
DebugResources BOOT GPIO0

5V保護railは ShortProtected5vRail<RailDisabled> / ShortProtected5vRail<RailEnabled> の型状態で扱います。起動時はGPIO46をLowにして +5V_short を停止し、enable後に10 ms待ちます。通常の5V offは PowerManager と RailGated5vDevices を経由し、motor、encoder guard、remote I2C guardを同じ5V domain bundleとして扱います。

RailGated5vDevices<State, EncoderGuard, I2cGuard> は意図的にdefault guard型を持ちません。通常firmwareではencoderとremote I2Cに対して明示的なrail guardを渡す必要があり、guard指定漏れはcompile errorになります。NoRailOffGuardForTest は hardware-test feature下のmotor単体実機テスト専用で、encoder/I2Cが初期化されていない場合だけ使います。実deviceが存在する経路では使用しません。

通常停止の順序:

  1. encoder guardへrail off準備を通知
  2. remote I2C guardへrail off準備を通知
  3. 全motorをcoast
  4. encoder guardの完了待ち
  5. remote I2C guardの完了待ち
  6. 1 ms settle
  7. GPIO46をLow
  8. encoder/remote I2Cをrail off中の使用不可状態へ遷移
  9. motor/device bundleを RailDisabled 状態で返す

emergency offはmotor coast、encoder stop request、remote I2C stop requestを試みますが、通常停止のような完了待ちは行わず、直ちにGPIO46 Lowを試みます。rail disableが失敗した場合は、error内にまだ RailEnabled の PowerManager と RailGated5vDevices が残るため、呼び出し側は再試行またはdevice状態の確認・制御を続行できます。これは旧来のmotor-only PowerManager::disable_normal / enable_with_existing_motors からの破壊的API変更です。

remote I2Cは RemoteI2cResources のI2C0/GPIO47/GPIO48を使い、board-level初期化で400 kHzに設定します。portableなSSC sensor driver APIにはDMAを公開しません。ESP HAL内部やboard初期化側の実装詳細としてDMA等を使う場合でも、sensor driverの公開APIからは隠します。

注意点:

  • 現状の基板ではpower-good/faultがMCUへ入っていないため、実際の5V成立やshort faultをsoftwareだけで完全検出することはできません。
  • railを落とす通常経路では、PowerManager::disable_normal がencoder/I2C停止要求、motor coast、完了待ち、GPIO46 Lowの順序を所有権で固定します。
  • motor driveは RailGatedMotors<RailEnabled> のときだけ許可され、5V rail off中は受理されません。
  • encoder、I2Cは5V rail有効時のみ使用する前提です。5V offへ参加する実装は RailOffGuard で停止要求と完了待ちを表現します。
  • encoder実機テストは EncoderRailOffGuard でPCNT encoderのrail状態を保持し、rail off中のencoder accessを拒否します。
  • remote I2Cが5V domainに参加する場合は RemoteI2cRailOffGuard を使います。air-data実機テストもraw I2C busではなくこのguardを共有します。

制御方針

flowchart LR
    ICM[ICM42688<br/>加速度・角速度取得]
    AIRBOARD[差圧計基板<br/>差圧・気圧取得]
    LT[LT3960<br/>I2C/CAN物理層変換]
    ENC[エンコーダ A/B相]

    IMU_CORR[IMU補正・推定<br/>フィルタ・角加速度推定]
    AIR_CORR[空力補正・推定<br/>対気速度推定]
    ENC_EST[エンコーダ計算<br/>A/B相decode・角度/角速度]

    OMEGA[機体ロール角速度]
    ALPHA[機体ロール角加速度]
    AIRSPEED[対気速度]
    FIN_ANGLE[動翼角度]
    FIN_RATE[動翼角速度]

    CTRL[ロール制御器<br/>目標動翼角度を計算]
    FIN_CTRL[動翼角度制御器<br/>PWM duty/方向を計算]
    DRIVER[TB67H450]
    MOTOR[動翼モータ]
    FIN[動翼]

    ICM --> IMU_CORR
    IMU_CORR --> OMEGA
    IMU_CORR --> ALPHA
    AIRBOARD --> LT --> AIR_CORR --> AIRSPEED
    ENC --> ENC_EST
    ENC_EST --> FIN_ANGLE
    ENC_EST --> FIN_RATE

    OMEGA --> CTRL
    ALPHA --> CTRL
    AIRSPEED --> CTRL
    FIN_ANGLE --> CTRL
    FIN_RATE --> CTRL
    CTRL --> FIN_CTRL
    FIN_CTRL --> DRIVER --> MOTOR --> FIN --> ENC
Loading

現状は、周辺機能の初期化・低レベルdriver・実機テストの整備が中心です。飛行用の閉ループ制御則、離床検知、パラシュート開放sequencingは今後の実装対象です。

開発環境

Rust 2024 edition、no_std、esp-hal を使用します。

mission_board/Cargo.toml の主な設定:

  • rust-version = "1.88"
  • default-run = "mission_board"
  • target MCU: ESP32-S3
  • hardware testは hardware-test featureで明示的に有効化
  • encoder crateはhardware test時のみ有効化

PSRAMに関する注意

このfirmwareではPSRAMを使用しない前提です。ESP32-S3-WROOM-1 N16R8などのPSRAM搭載モジュールを使う場合でも、PSRAMを有効化しないでください。

理由:

  • ICM42688やmicroSDでSPI/DMAを高頻度に使用するため、PSRAM有効化に伴う外部memory、cache、bus accessの影響を避けます。
  • SPI DMAへ渡すbufferは内部SRAM上に置く必要があります。PSRAM上のbufferをDMA transferに使用しないでください。
  • 飛行中の制御loopとloggingでは、外部memory accessによるlatency変動を避けます。
  • PSRAMを使うcrate feature、allocator、bootloader設定を追加する場合は、ICM、SD、制御周期、loggingの実機再検証が必要です。

運用上の注意:

  • esp-hal、esp-alloc、bootloader、linker設定でPSRAM heapを有効化しないでください。
  • DMA用bufferは esp_hal::dma_buffers! などを用いて内部SRAMに確保してください。
  • 大きなlogging bufferや計測bufferを追加する場合も、PSRAMへ逃がさず、内部SRAM使用量とstack使用量を確認してください。

通常確認:

cd mission_board
cargo check --bin mission_board
cargo fmt

書き込み/実行は .cargo/config.toml のrunner設定に従います。

実機テスト

すべての実機テストは、誤ってmotor等を動かさないよう hardware-test featureが必須です。

モータopen-loopテスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test motor

内容:

  1. 5V railをenable
  2. motor初期化後にcoast
  3. 通常経路で5V railをdisable
  4. 5V rail off中のdrive commandが RailOff で拒否されることを確認
  5. 5V railを再enable
  6. パラシュートモータを 0 から MOTOR_TEST_MAX_DUTY_PERMILLE までramp
  7. パラシュートモータをcoast
  8. 動翼モータを同様にramp
  9. 動翼モータをcoast
  10. 繰り返し

主な定数:

定数 値
MOTOR_TEST_MAX_DUTY_PERMILLE 1000
MOTOR_TEST_DUTY_STEP_PERMILLE 10
MOTOR_TEST_DUTY_STEP_INTERVAL_MS 10 ms
MOTOR_TEST_HOLD_MS 500 ms
MOTOR_TEST_COAST_MS 500 ms

モータ + エンコーダテスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test motor_encoder

内容:

  • 5V railをenable
  • PCNTでA/B相を読む
  • 各duty stepで count, delta, total_delta をserial出力
  • パラシュート、動翼の順で確認

PCNT割り当て:

対象 PCNT unit A B
パラシュートエンコーダ unit0 GPIO7 GPIO6
動翼エンコーダ unit1 GPIO17 GPIO18

モータ white-noise duty応答テスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test motor_white_noise

目的:

  • tests/data/motor_white_noise.csv を include_str! で読み込み、起動直後に固定長配列へパースする
  • 10 kHz周期でduty比を変更し、その直後のencoder countを記録する
  • パラシュートモータ、動翼モータの順に各10000 sampleを取得する
  • 測定中はserial出力せず、測定後にCSV形式でUARTへ出力する

出力形式:

motor,index,tick_us,duty_permille,encoder_count
parachute,0,0,120,0
moving_fin,0,0,120,123

主な定数:

定数 値
SAMPLE_COUNT 10000
SAMPLE_INTERVAL_US 100 us
WHITE_NOISE_MAX_ABS_DUTY_PERMILLE 300

注意: motor_white_noise.csv の値はpermille単位です。入力値が上限を超えた場合は、実機保護のためテスト側でclampします。

モータ sine-wave duty応答テスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test motor_sine_wave

目的:

  • sine波のduty比を1 kHz周期で与え、その直後のencoder countを記録する
  • パラシュートモータ、動翼モータの順に各20000 sampleを取得する
  • 測定後にraw sample CSVとsummary CSVをUARTへ出力する
  • duty符号とencoder delta符号の整合、overrun countを確認する

出力形式:

kind,motor,index,tick_us,phase_millirad,duty_permille,interval_duty_permille,encoder_count,delta_count,velocity_count_per_s,delta_valid
raw,parachute,0,0,0,0,0,0,0,0,0
kind,motor,samples,overrun_count,initial_count,final_count,total_delta,positive_interval_samples,positive_delta_sum,negative_interval_samples,negative_delta_sum,neutral_interval_samples,zero_delta_samples,nonzero_delta_samples,same_sign_nonzero_samples,opposite_sign_nonzero_samples
summary,parachute,20000,0,0,123,123,9900,120,9900,-118,199,100,19900,19800,100

主な定数:

定数 値
SAMPLE_COUNT 20000
SAMPLE_INTERVAL_US 1000 us
SINE_PERIOD_SAMPLES 2000
SINE_DUTY_AMPLITUDE_PERMILLE 300
DIRECTION_CHECK_DUTY_THRESHOLD_PERMILLE 50

エンコーダA/B相位相テスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test encoder_ab_phase

目的:

  • PCNT decoderを使わず、GPIO入力としてA/B相を直接読む
  • 正負duty入力時のA/B相順序、invalid transition、edge imbalanceを確認する
  • パラシュートモータ、動翼モータの順に測定する
  • 測定後にraw sample CSVとsummary CSVをUARTへ出力する

出力形式:

kind,motor,index,tick_us,duty_permille,a,b,state,transition_delta,software_count,invalid_transition,a_edge_count,b_edge_count,edge_imbalance,edge_imbalance_fault
raw,parachute,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0
kind,motor,samples,overrun_count,initial_state,final_state,transition_samples,no_change_samples,invalid_transition_samples,forward_steps,reverse_steps,software_count,positive_duty_software_count,negative_duty_software_count,positive_duty_invalid_transitions,negative_duty_invalid_transitions,a_edge_count,b_edge_count,final_edge_imbalance,max_abs_edge_imbalance,edge_imbalance_fault_samples
summary,parachute,7500,0,0,1,1000,6499,0,600,400,200,300,-100,0,0,500,500,0,1,0

主な定数:

定数 値
SAMPLE_INTERVAL_US 1000 us
COAST_SAMPLES 500
DRIVE_SAMPLES 3000
TEST_DUTY_PERMILLE 500
SAMPLE_COUNT 7500

ICM42688 SPI/FIFO/DMAベンチ

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test icm42688_bench

目的:

  • ICM42688とのSPI raw transaction速度を測定
  • FIFO経由でgyro/accel/tempを読める頻度を確認
  • DMA利用時のFIFO read性能を比較
  • 20 kHz級samplingに対して、実際にどこまで読めるかを把握

試験段階:

  1. RawSpiRead: WHO_AM_I readを繰り返す
  2. RawSpiWrite: bank select writeを繰り返す
  3. RawSpiMixed: read/write混合
  4. FifoReadSample: icm426xx crateの read_sample() でFIFO sample取得
  5. FifoBurstRaw: FIFOをraw burst read
  6. DmaFifoReadSample: DMA SPIで read_sample()
  7. DmaFifoBurstRaw: DMA SPIでFIFO raw burst read

主な定数:

定数 値
ICM_SPI_FREQUENCY_HZ 1 MHz
ICM_SPI_MAX_FREQUENCY_HZ 24 MHz
ICM_BENCH_TARGET_SAMPLE_HZ 20 kHz
ICM_BENCH_WINDOW_MS 1000 ms
ICM_BENCH_RAW_TRANSACTION_WINDOW_MS 500 ms
ICM_WHO_AM_I_EXPECTED 0x47
ICM_BENCH_SPI_FREQUENCIES_HZ 1, 4, 8, 12, 16, 20, 24 MHz

出力はstageごとにtransaction/s、bytes/s、sample/s、error、mismatch、FIFO overflow、最後に読んだgyro/accel/temp等をserialへ出します。

通常firmwareのIMU taskでは ImuError::recovery_action() でread errorを分類します。

  • SPI bus errorは一時的な通信失敗としてbackoff後にretryし、FIFO resetは行いません。
  • FIFO overflowはFIFO状態の復旧が必要なため、FIFO reset後にbackoffします。
  • WHO_AM_I mismatchなどdevice identity errorはfatalとしてfault backoff loopへ入ります。
  • Ok(None) は空pollとして扱い、error countやFIFO resetの対象にしません。

ImuStats はsample数、empty poll数、read error総数に加えて、bus/FIFO/fatal read error数、FIFO reset成功数、FIFO reset失敗数を保持します。現在の icm426xx 0.4.0 のread errorは Bus、WhoAmIMismatch、FifoOverflow の3種類だけなので、未到達の分類variantは定義していません。

microSD SPI read/writeテスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test sd_card

目的:

  • SD SPI modeでカード初期化できるか確認
  • 4 KiB pattern write/read検証
  • 1 MiB append stress write/read検証
  • checksum、mismatch、latency、throughputをserial出力

主な定数:

定数 値
SD_SPI_INIT_FREQUENCY_HZ 400 kHz
SD_SPI_TEST_FREQUENCIES_HZ 400 kHz, 1 MHz, 4 MHz, 10 MHz, 20 MHz
SD_TEST_PATTERN_BYTES 4096 bytes
SD_TEST_STRESS_BYTES 1 MiB
SD_TEST_CHUNK_BYTES 512 bytes
SD_TEST_FILE_NAME 99LTEST.BIN
SD_TEST_STRESS_FILE_NAME 99LSTRS.BIN

注意:

  • テストはSDカード上に 99LTEST.BIN と 99LSTRS.BIN を作成/上書きします。
  • SDはSPI modeで扱います。DAT1/DAT2はpull-up保持用に入力化します。
  • 現在のテスト実装では、初期化後の主試験周波数は10 MHzです。最終目標周波数の上限は20 MHzとして検証します。

Air data I2Cテスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test air_data

目的:

  • 5V railをenableしてからremote I2Cを400 kHzで初期化
  • SSCDRRN005PD2A5差圧センサを1 kHzでpolling
  • LPS22DF気圧計を lps22df-rs 経由で100 Hz polling
  • 差圧、静圧、気温から空気密度と対気速度を計算
  • stale data、command mode、diagnostic fault、I2C error、out-of-rangeをserial出力で集計

注意:

  • I2C sensorは自発送信しないため、ESP32-S3側がpollingします。
  • SSCの StaleData は新鮮な測定値として扱わず、明示的にcountします。
  • SSCの4 byte frameには温度出力byteがありますが、SSCDRRN005PD2A5の補償済み温度としては実機確認まで使いません。
  • portableなSSC driver APIにはDMAを公開しません。

CAN self receptionテスト

cd mission_board
cargo test --features hardware-test --test can_self_test

目的:

  • ESP32-S3 TWAI0をself-test/self-reception modeで初期化
  • 標準ID 0x7ff、payload 99L のself-reception frameを送信
  • 同じframeをRX FIFOから受信できることを確認

このtestで確認しないもの:

  • MCP2562
  • CANH/CANL wiring
  • 終端抵抗
  • 外部nodeの存在
  • ACK応答
  • 外部CAN busの実通信状態

安全上の注意

  • モータ系テストを実行する前に、機体・治具・ケーブルが動翼やパラシュート機構に巻き込まれない状態にしてください。
  • hardware-test feature付きのtestは実機を動かします。CIや通常確認では使わないでください。
  • 5V railはshort protection用ですが、softwareだけで故障状態を完全判定できません。実験時は外部電源の電流制限を使用してください。
  • GPIO0はboot pinです。不用意にoutputへ変更しないでください。
  • SDテストはカード内容を書き換えます。飛行ログ入りカードで実行しないでください。

現在の未実装/今後の実装対象

  • 離床検知
  • 飛行sequence管理
  • 動翼の原点合わせとstatic保存
  • ロール角速度一定化の閉ループ制御
  • パラシュート開放sequence
  • SDへの飛行ログ形式確定
  • CAN外部bus/ACK確認test
  • rail-off guardを飛行用sequence/task管理へ統合
  • IMU実測ログに基づくfilter設計

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