+-----------------------------------------------------------------------------------+
| Controllers |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| |
| +-----------------------------+ |
| | RLDemoController | |
| | | |
| | - ONNX Policy Load | |
| | - OpenVINO Inference | |
| | - Observation Compute | |
| | - Action Scaling | |
| +-----------------------------+ |
| |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
|
+--------------+--------------+
| |
v |
publishRobotCmd(cmd) subscribeXxx(callback)
[Send Cmd] [Recv Data]
| |
v |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| lejusdk |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| |
| +-----------------------------------------------------------------------+ |
| | liblejusdk-lowlevel.so | |
| | | |
| | +-----------------+ +----------------------------------+ | |
| | | GlobalRobot | | RobotBaseAPI | | |
| | | (Singleton) |------>| | | |
| | +-----------------+ | subscribeImuData(callback) | | |
| | | subscribeRobotState(callback) | | |
| | | subscribeJoyData(callback) | | |
| | | subscribeHardwareState(callback)| | |
| | | publishRobotCmd(cmd) | | |
| | | | | |
| | | +--------------+ | | |
| | | |KuavoHumanoid | | | |
| | | +--------------+ | | |
| | +----------------------------------+ | |
| +-----------------------------------------------------------------------+ |
| |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| ^
| |
v |
+-----------------+ +-----------------+
| RobotCmd | | ImuData |
| - q[] (pos) | | RobotState |
| - v[] (vel) | | JoyData |
| - tau[] (torq) | | HardwareState|
| - kp[] (stiff) | +-----------------+
| - kd[] (damp) | ^
| - modes[] | |
+-----------------+ |
| |
v |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| Hardware / Sim |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
| |
| +---------------------------+ +---------------------------+ |
| | leju-mujoco-sim | | leju-hardware | |
| | | | | |
| | +-------------------+ | | +-------------------+ | |
| | | MuJoCo Physics | | | | EtherCAT Driver | | |
| | | Sensor Simulation | | | | IMU Data Collect | | |
| | | Motor Execution | | | | Joint Feedback | | |
| | +-------------------+ | | +-------------------+ | |
| | | | | |
| | [Simulation] | | [Real Robot] | |
| +---------------------------+ +---------------------------+ |
| |
+-----------------------------------------------------------------------------------+
tree src -d -L 2
src
├── leju_assets # 资源模块，自动同步，不要编辑
│ ├── include
│ ├── models
│ └── src
├── leju-controllers # 控制器
│ ├── leju-dummy-controller
│ └── leju-rl-controller
├── leju_launch # 提供一键启动所有必要的功能模块
│ ├── launch
│ └── scripts
└── lejusdk # Leju SDK，自动同步，不要编辑
├── examples
├── lejusdk-highlevel # 高层控制 SDK（敬请期待）
├── lejusdk-lowlevel # 底层控制 SDK，提供电机控制与状态读取、IMU 传感器状态读取接口等
└── lejusdk-utils # SDK 工具类, 提供辅助函数LejuSDK 是 Leju 机器人软件开发工具包，提供多层次的机器人控制接口。详细文档请参考 LejuSDK 文档。
您可以clone本仓库在网站打开LejuSDK文档进行浏览
sudo apt-get update && sudo apt-get install -y \
build-essential cmake \
libacl1-dev libncurses5-devsource installed/setup.bash # !!! IMPORTANT !!! 非常重要,不可省略
# source installed/setup.zsh # !!! IMPORTANT !!! 非常重要,不可省略 如果是zsh
catkin build
sudo su # 实物需要在root用户下运行项目支持通过 iceoryx 共享内存加速进程间通信，建议部署以获得更优的实时性能：
./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh部署脚本会完成以下操作：
- 安装 RouDi 守护进程为系统服务（开机自启）
- 部署 CycloneDDS 配置文件到
/etc/cyclonedds/ - 设置
CYCLONEDDS_URI环境变量默认为cyclonedds_shm.xml
注意： 部署完成后需要注销当前用户重新登录或重启系统才能生效。
卸载：
./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh --remove- 选择机器人版本（数值定义参考
lejusdk-utils/robot_version.hpp中RobotVersions常量）export ROBOT_VERSION=14：Roban 2 代基础版（RobotVersions::ROBAN2_BASE）export ROBOT_VERSION=46：Kuavo 4 代 UAE 版本（RobotVersions::KUAVO4_UAE）export ROBOT_VERSION=52：Kuavo 5 代基础版（RobotVersions::KUAVO5_BASE）
- 手柄控制（通用）
start：从待机/准备状态切换到运行/站立状态back：进入安全停机/关节松弛状态- 其他按键和摇杆：根据不同控制器（如 RL demo / mimic）实现行走、转向、舞蹈等功能，详见对应控制器文档
source devel/setup.bash
export ROBOT_VERSION=14
roslaunch leju_launch load_mujoco_sim.launch- 通过如下命令启动控制器、Mujoco 仿真器和手柄控制等功能包
- 根据终端提示，按下
start按键 - 点击 Mujoco 仿真中的
Run运行按钮 - tips: 如果开始时机器人倒地，可以先
Pause和Reset仿真，然后再Run - warnings: 由于用户层混用电机 kp/kd，故使用 Kuavo 4 代 UAE 版本和Kuavo 5 代基础版的仿真时需要将
src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/52/config_amp.yaml和src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/46/config_amp.yaml中hardware_override_kp_kd字段注释。
sudo su # 需要 root 权限
source devel/setup.bash
export ROBOT_VERSION=14
roslaunch leju_launch load_real.launch- 对于实物机器人，也许您首先需要对电机进行零点标定，但这并不是必须的，因为机器人在出厂时已经标定完毕，如果存在如下情况您可手动执行标定工具重新进行标定:
- 准备站立时，发现关节角度与零点位置位置存在偏差
- 硬件维修更换电机
- 电机零点标定工具参考文档: 电机零点标定工具
- 拉起机器人背后的急停按钮，执行上述命令
- 将移位架升起，等待机器人进入膝盖微曲状态
- 降低移位架，让机器人脚掌刚刚好接触地面
- 使用手柄
start按键使机器人站立 - 结束使用机器人请按手柄
back按键
需要将src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/14/controller_manager.yaml中的配置改为:
default_controller: "mimic" 待机器人站立之后，按下西瓜键，即可播放舞蹈，播放结束后再次按西瓜键可重复播放。
需要将src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/14/controller_manager.yaml中的配置改为:
default_controller: "amp"待机器人站立之后，左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向。
运行命令:
# 仿真
source devel/setup.bash
export ROBOT_VERSION=14
roslaunch leju_launch load_mujoco_sim.launch
# 实物机器人
sudo su # 需要 root 权限
source devel/setup.bash
export ROBOT_VERSION=14
roslaunch leju_launch load_real.launchsource devel/setup.bash
# kuavo5
export ROBOT_VERSION=52
roslaunch leju_launch load_mujoco_sim_rl_demo.launch
# kauvo4pro
export ROBOT_VERSION=46
roslaunch leju_launch load_mujoco_sim_rl_demo.launch- 注意: 仿真运行需要将
src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/52/config_amp.yaml和src/leju-controllers/leju-rl-controller/config/46/config_amp.yaml中hardware_override_kp_kd字段注释。 - 根据终端提示，按下
start按键 - 点击 Mujoco 仿真中的
Run运行按钮 - 手柄左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向
- 结束使用机器人请按手柄
back按键
sudo su # 需要 root 权限
source devel/setup.bash
# export ROBOT_VERSION=46
# kuavo5
export ROBOT_VERSION=52
roslaunch leju_launch load_real_rl_demo.launch
# kuavo4pro
export ROBOT_VERSION=46
roslaunch leju_launch load_real_rl_demo.launch
- 拉起机器人背后的急停按钮，执行上述命令
- 将移位架升起，等待机器人进入膝盖微曲状态
- 降低移位架，让机器人脚掌刚刚好接触地面
- 使用手柄
start按键使机器人站立 - 手柄左摇杆控制前后左右，右摇杆控制左右转向
- 结束使用机器人请按手柄
back按键
- 用户层和电机层的 kp/kd 混用：在实物上，CSP 模式当前在用户层下发的 joint_cmd 中 kp/kd，实际是电机的 kp/kd，其包含腿部和腰部关节
- 即将修复: 全部统一为控制器即用户层的 kp/kd
- CST/CSP 不纯粹：用户层 CSP 下发的 joint_cmd 中 joint_q 是关节当前位置而非目标位置。未修改前，用户层 CST 的 kp/kd 下发非 0 数据，导致硬件又计算一次 PD
如果运行时出现以下错误：
[leju-mujoco-sim] 错误: iceoryx 共享内存已启用但 RouDi 未运行!
[leju-mujoco-sim] 请先部署: ./src/leju_launch/scripts/setup_cyclonedds_config.sh
[leju-mujoco-sim] 或手动启动: ./src/leju_launch/scripts/start_roudi.sh
解决方案：
- 首次使用：执行 部署 iceoryx 共享内存 部分的部署脚本，然后注销重新登录或重启系统
- 已部署但未生效：确认已注销重新登录，或手动启动 RouDi：
./src/leju_launch/scripts/start_roudi.sh
- 检查服务状态：
systemctl status iox-roudi