本项目是一个本地网页版 Groot2 查看器，用来连接 BehaviorTree.CPP 的
BT::Groot2Publisher，获取行为树 XML，并在浏览器里显示节点运行状态。
英文版文档见：README_en.md。
BehaviorTree.CPP 的 Groot2 通信使用 ZeroMQ 协议，浏览器不能直接连接。 所以本项目提供一个很小的 Python 本地服务作为桥接层：
浏览器
-> HTTP
groot2_web/server.py
-> ZeroMQ Groot2 协议
BT::Groot2Publisher
-> 正在运行的行为树
网页可以显示：
- 行为树结构
- 节点状态：
IDLE、RUNNING、SUCCESS、FAILURE、SKIPPED - 节点详情
- 黑板值
- 状态变化记录
- 原始 XML
- 节点搜索、聚焦和子树折叠
当前只做查看，不做控制。也就是说，它可以读取黑板，但不会修改黑板、不会插入断点、不会控制行为树执行。
groot2_web/
README.md
README_en.md
requirements.txt
server.py
static/
index.html
styles.css
app.js
你的 C++ 程序需要创建 BT::Groot2Publisher：
auto publisher = std::make_shared<BT::Groot2Publisher>(tree, 1667);这里的 1667 就是网页要连接的端口。
注意：Groot2Publisher 通常只有在行为树已经创建并开始运行后才会监听端口。
如果 behavior server 只启动了，但还没有执行具体 tree，网页可能连不上。
需要 Python 3、pyzmq 和 msgpack。
安装依赖：
python3 -m pip install -r groot2_web/requirements.txt如果你在 Ubuntu 上，也可以使用：
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python3-zmq python3-msgpack在仓库根目录执行：
cd /path/to/your/project
python3 -B groot2_web/server.py --bind 127.0.0.1 --port 8765然后打开浏览器：
http://127.0.0.1:8765
如果你换了目录，只要保证命令中的 groot2_web/server.py 路径正确即可。
- 启动你的 BehaviorTree.CPP 程序。
- 确认程序已经创建并运行行为树。
- 启动
groot2_web/server.py。 - 浏览器打开
http://127.0.0.1:8765。 - 输入 Groot2Publisher 所在的 IP 和端口。
- 点击
连接。
如果网页服务和行为树程序在同一台机器上，通常填写：
IP: 127.0.0.1
端口: 1667
如果行为树程序运行在另一台机器上，就填写那台机器的 IP 和 Groot2 端口。
连接成功后，网页会自动读取当前 XML 中所有 BehaviorTree 对应的黑板，并在右侧
黑板 面板中显示。刷新 按钮可以手动重新读取一次，轮询间隔也会影响黑板自动刷新频率。
注意：Groot2 只能导出 BehaviorTree.CPP 已经能转换为 JSON 的黑板值。基础类型通常可以直接显示；
自定义类型或 ROS message 需要在行为树进程中注册 BT::JsonExporter 转换器，否则这些值可能不会出现在黑板面板里。
点击顶部的 设置 按钮，可以调整网页运行参数：
运行事件长度：右侧运行事件最多保留多少条。请求超时：每次向 Groot2Publisher 请求数据的超时时间，单位是毫秒。自动刷新黑板：开启后黑板会跟随状态轮询自动刷新；关闭后只在手动点击刷新时读取黑板。
设置会保存在当前浏览器里，刷新页面后仍然生效。
点击网页上的 示例 按钮，可以不连接真实行为树，直接查看内置 demo tree。
示例模式用于：
- 检查网页能不能正常打开
- 检查树结构绘制是否正常
- 检查状态高亮和事件记录是否正常
- 给新用户一个不用配置 BehaviorTree.CPP 就能体验的入口
示例数据写在 server.py 中：
DEMO_XML = ...
DEMO_STATUSES = ...
DEMO_BLACKBOARDS = ...点击 关闭示例 可以停止示例轮询并清空页面。
如果服务运行在终端前台，按：
Ctrl-C
如果服务在后台运行，可以按端口查找进程并关闭：
lsof -ti tcp:8765
kill <PID>网页里的 断开 按钮只会停止当前页面轮询并清空视图，不会关闭 Python 服务。
这些接口主要给网页使用，也可以手动调试。
GET /api/health
GET /api/fulltree?host=127.0.0.1&port=1667
GET /api/status?host=127.0.0.1&port=1667
GET /api/blackboard?host=127.0.0.1&port=1667&blackboards=MainTree;SubTreeName
blackboards 是要读取的黑板名列表，多个名字用分号分隔。网页会从行为树 XML 中自动推导这些名字。
GET /api/fulltree?demo=1
GET /api/status?demo=1
GET /api/blackboard?demo=1
先确认行为树真的已经开始运行。Groot2Publisher 需要在 tree 创建后才会监听端口。
也可以用下面的方式检查端口是否可达：
nc -vz 127.0.0.1 1667如果看到：
ModuleNotFoundError: No module named 'zmq'
或：
ModuleNotFoundError: No module named 'msgpack'
说明缺少 Python 依赖。安装：
python3 -m pip install -r groot2_web/requirements.txt先确认行为树已经运行，并且网页连接到了正确的 Groot2 端口。
如果树和节点状态都正常，但黑板为空，通常说明当前黑板值没有可用的 JSON 导出方式。
BehaviorTree.CPP 的 Groot2 黑板接口依赖 BT::JsonExporter，复杂类型需要在 C++ 进程中注册转换器。
换一个端口启动：
python3 -B groot2_web/server.py --bind 127.0.0.1 --port 8766然后浏览器打开：
http://127.0.0.1:8766
这是本地调试工具，没有登录、鉴权和 HTTPS。
建议默认使用：
--bind 127.0.0.1不要把它直接暴露到公网。