CaptureFileCamera

CaptureFileCamera 是文件回放相机。当前仓库里，它只接受统一内录包：

• frames.bin
• frames.csv
• imu.csv

图像帧固定为 BGR8 raw 未压缩字节流，按 720x540 主口径回放到 CameraFrameSync，用于复现实机相机输入、调试同步、回归视觉流程。

它不模拟 Hik 相机触发延迟，也不从图像像素中读取额外信息。

运行参数

runtime 参数由 BSP YAML 传入：

• file_path：帧数据 bin 路径。
• imu_csv_path：IMU CSV 路径。
• frame_csv_path：帧索引 CSV 路径；当前必填。
• camera_name：相机名，也是原始 IMU 话题前缀。
• image_topic_name：图像话题名，默认 camera_image。
• imu_topic_name：同步后 IMU 话题名，默认 camera_imu。
• realtime：为 true 时按录制 timestamp 控制回放速度。
• loop：为 true 时播放到文件末尾后重新开始。
• max_frames：最大提交帧数，0 表示不限制。

测试环境可以用环境变量覆盖部分参数：

• CAPTURE_FILE_CAMERA_MAX_FRAMES：限制本次回放提交的图像帧数。
• CAPTURE_FILE_CAMERA_REALTIME=0：关闭实时限速。

帧数据 Bin

统一内录包使用：

• file_path 指向 *_frames.bin。
• frame_csv_path 指向 *_frames.csv。
• imu_csv_path 指向 *_imu.csv。

帧索引 CSV 列顺序为：

frame_index,camera_timestamp_us,offset_bytes,size_bytes[,codec]

offset_bytes 和 size_bytes 指向 bin 文件中的一帧图像。当前只允许：

• codec=raw
• size_bytes == CameraBase::image_bytes

模块用 camera_timestamp_us 和 IMU CSV 的 timestamp_us 对齐，只播放能找到同 timestamp IMU 的图像帧。CSV 最后一行如果因为录制结束被截断，会被忽略；中间行解析失败会直接报错。

IMU CSV

IMU CSV 列顺序为：

timestamp_us,qw,qx,qy,qz,gx,gy,gz,ax,ay,az

字段含义：

• timestamp_us：传感器时间戳，单位微秒。
• qw,qx,qy,qz：姿态四元数，顺序为 wxyz。
• gx,gy,gz：角速度，单位 rad/s。
• ax,ay,az：线加速度，单位 m/s^2。

CSV 可以包含空行、以 # 开头的注释行，以及一行表头。第一条有效数据之后，无法解析的 行会让模块停止初始化。

输出

图像写入 CameraBase 图像缓冲区，并发布到 image_topic_name。

原始 IMU 按 camera_name 生成三个话题，Topic timestamp 使用 CSV 的 timestamp_us：

• <camera_name>_gyro：Eigen::Matrix<float, 3, 1>。
• <camera_name>_accl：Eigen::Matrix<float, 3, 1>。
• <camera_name>_quat：LibXR::Quaternion<float>。

同步后的 imu_topic_name 由 CameraFrameSync 发布，CaptureFileCamera 只发布原始 IMU。

典型用途

• 用统一 720x540 raw frame-bin 内录包复现实机输入。
• 调试 CameraFrameSync 的图像和 IMU 对齐。
• 在 CI 或本地回放固定数据，检查检测、跟踪、预览等模块是否还能稳定运行。