Motor

用于统一电机控制接口的抽象基类模块，业务模块通过它屏蔽具体电机驱动差异（如 RMMotor、DMMotor）。

解决什么问题

Motor 主要解决三件事：

1. 统一控制命令结构（位置/速度/力矩/电流/MIT）。
2. 统一反馈结构（角度、角速度、扭矩、温度、错误码）。
3. 让上层模块只依赖抽象接口，不耦合具体驱动实现。

核心接口

Motor 是纯虚接口，核心方法如下：

1. 生命周期：Enable() / Disable() / Relax()。
2. 闭环更新：Update()。
3. 反馈读取：GetFeedback()。
4. 控制下发：Control(const MotorCmd&)。
5. 维护接口：ClearError() / SaveZeroPoint()。

核心数据结构：

1. Motor::ControlMode：MODE_POSITION、MODE_VELOCITY、MODE_TORQUE、MODE_CURRENT、MODE_MIT。
2. Motor::MotorCmd：统一控制指令参数。
3. Motor::Feedback：统一反馈数据。

典型使用方式

业务层建议只持有 Motor*，例如：

void DriveMotor(Motor* motor) {
  motor->Enable();
  motor->Update();

  Motor::MotorCmd cmd{};
  cmd.mode = Motor::MODE_VELOCITY;
  cmd.velocity = 30.0f;
  cmd.reduction_ratio = 1.0f;
  motor->Control(cmd);
}

新电机驱动如何接入

假设你要新增一个驱动 MyMotor，建议流程：

1. class MyMotor : public Motor。
2. 实现全部纯虚接口。
3. 在 Control() 内按 ControlMode 分发到底层协议。
4. 在 Update() 内更新并维护 Feedback。
5. 上层模块继续使用 Motor*，无需改业务逻辑。

使用约定

1. Update() 与 Control() 建议在固定周期调用。
2. 控制前先确认 Enable() 已执行且反馈在线。
3. Feedback::abs_angle 用于跨圈角度场景，避免直接用原始单圈角。

模块信息

1. 代码入口：Modules/Motor/Motor.hpp
2. Required Hardware：None
3. Constructor Arguments：None
4. Template Arguments：None
5. Depends：None