Devastator

Workspace ROS 2 du projet Devastator pour la cible Raspberry Pi 4.

Environnement

• ROS 2 Jazzy
• Ubuntu 24.04
• Raspberry Pi 4

Contenu

• src/commun : interfaces ROS 2
• src/robot_devastator : package Python principal
• src/interface_pico : interface ROS 2 simple entre le Raspberry Pi 4 et le Pico WH

Services audio

• generer_audio : génère un fichier WAV à partir d’un texte
• jouer_audio : lit un fichier WAV déjà généré
• Si nom_fichier est vide, le fichier utilisé est /tmp/derniere_sortie.wav
• Si nom_fichier est renseigné, le fichier utilisé est /tmp/<nom_fichier>.wav
• Cette séparation permet de pré-générer les fichiers lents avec Piper, puis de rejouer rapidement les WAV en temps réel

Interface Pico

• Topic d’entrée consigne_moteurs : commun/msg/ConsigneMoteurs
• Services ping et stop : std_srvs/srv/Trigger
• Topic d’état etat_pico : std_msgs/msg/String
• Nœud : interface_pico_node
• Lancement :

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --packages-select commun interface_pico
source install/setup.bash
ros2 launch interface_pico interface_pico.launch.py

Exemple de consigne moteur :

ros2 topic pub --once /consigne_moteurs commun/msg/ConsigneMoteurs "{gauche: 200, droite: 200}"

Construction

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash

Nettoyage ciblé

Si un fichier .srv est modifié ou supprimé, ROS 2 peut conserver des artefacts générés obsolètes dans build/ et install/. Un simple colcon build ne suffit pas toujours. Dans ce cas, il faut nettoyer les packages concernés puis les reconstruire. Un script existe pour ceci, procéder alors :

./scripts/nettoyer_packages_ros.sh commun robot_devastator interface_pico
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
colcon build --packages-select commun robot_devastator interface_pico
source install/setup.bash

Ce contournement est utile notamment après suppression ou renommage d’une interface ROS comme un .srv ou un .msg.

Structure

• src/ : sources du workspace
• build/ : fichiers de compilation générés
• install/ : artefacts d'installation
• log/ : journaux de build