适配 ubuntu20.04 ros-galactic 编译运行环境

[julyfun]

tf2-geometry-msgs

tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp: 没有那个文件或目录
   14 | #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.hpp>
在对应库下只有 tf2_geometry_msgs.h

create_subscription 中的函数须为非引用传参

gcc (Ubuntu 9.4.0-1ubuntu1~20.04.1) 9.4.0

no match for ‘operator=’ (operand types are ‘rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> > >::SharedPtr’ {aka ‘std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> > > >’} and ‘std::shared_ptr<rclcpp::Subscription<std::shared_ptr<const sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> > >, std::allocator<void>, rclcpp::message_memory_strategy::MessageMemoryStrategy<std::shared_ptr<const sensor_msgs::msg::Image_<std::allocator<void> > >, std::allocator<void> > > >’)
   89 |     std::bind(&ArmorDetectorNode::imageCallback, this, std::placeholders::_1));

[chenjunnn]

我创建了一个新的 Galactic 分支，但是还需要你更改 github/workflows/ros_ci.yml 里的版本，否则 CI 会不通过
并且麻烦你将 create_subscription 的写法改成与目前的官方文档一致（更改 imageCallback() 的参数），我会在后续 main 分支的更新中也改掉这个问题

[julyfun]

@chenjunnn 已经修改 ci 配置和 create_subscription 用法

[chenjunnn]

CI还需要一些修改才能正常运行

[julyfun]

修改 cli 中的 ubuntu 版本和 push 目标分支

[chenjunnn]

请修改processor中的clang-format报错：

5: - #include "armor_processor/tracker.hpp"
5: - 
5: - #include <angles/angles.h>
5: - #include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h>
5: - #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
5: - #include <tf2/convert.h>
5: - 
5: - #include <rclcpp/logger.hpp>
5: - #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>

5: + #include "armor_processor/tracker.hpp"
5: + 
5: + #include <angles/angles.h>
5: + #include <tf2/LinearMath/Matrix3x3.h>
5: + #include <tf2/LinearMath/Quaternion.h>
5: + #include <tf2/convert.h>
5: + #include <tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_msgs.h>
5: + 
5: + #include <rclcpp/logger.hpp>