面向 Isaac Sim / 机器人仿真 的环境与任务 USD 资产库，用于搭建桌面、货架、背景与各类任务场景。
| 目录 | 说明 |
|---|---|
static/ |
静态场景部件：桌子（如光学桌、圆桌）、箱子、货架等 |
moveable/ |
可移动物体：水果、药品等小物体资产 |
articulation/ |
关节/可动机构（如抽屉等） |
background/ |
环境与背景（如网格房间等） |
tasks/ |
按任务组织的组合场景（如桌面抓取、双臂抬箱、推块等） |
具体子目录与 .usd 文件可直接在仓库中浏览；任务场景通常引用 static/、moveable/ 等路径下的资产。
部分资产来自外部项目或官网分发，本仓库内路径与来源如下（便于核对许可与引用）：
| 本仓库路径 / 资产类型 | 来源 | 说明 |
|---|---|---|
moveable/fruits/ 等水果相关 USD |
Galaxea_Lab | userguide-galaxea/galaxea_lab |
articulation/drawer/ 等抽屉相关资产 |
Lightwheel · LeRobot Assets | 自 Lightwheel 官网「LeRobot Assets」等类别中下载（含 Kitchen 等可交互场景部件） |