HAPTIX Teleoperation
이 튜토리얼에서는 HAPTIX 시뮬레이션 환경에서 사용하기위한 다양한 teloperation 방법을 다룬다. 지원되는 하드웨어 장치는 다음과 같다:
- 키보드: 일련의 키를 사용하여 팔 위치와 관절을 제어
- Spacenav: 3D 마우스를 사용하여 암 위치 제어
- Razer hydra: 3D 게임 조이스틱을 사용하여 팔 위치를 제어하고 움켜 잡는다.
다음 각 섹션에 대해 다음 명령을 사용하여 시뮬레이션을 시작하여라:
gazebo worlds/arat.world
위의 그림에서 볼 수 있듯이 일련의 키는 암 및 손 컨트롤에 매핑된다.
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Grasp control 1에서 3사이의 키를 누르고있으면 손을 닫을 수 있다:
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Spherical grasp
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Cylinderical grasp
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Pinch grasp 점차 손을 떼려면 SHIFT와함께 숫자를 길게 누른다.
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Arm position WASDQE 키를 사용하여 2D 평면에서 암의 위치를 이동한다. 이때 평면은 팔의 로컬 좌표 프레임에 의해 정의된다. 이것은 만약 팔의 원점을 바꾸면 손이 비행기처럼 "날아갈"것임을 의미한다.
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W: Move forward (along the positive X axis: toward the finger tips)
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A: Move left (along the positive Y axis: toward the thumb)
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S: Move back (along the negative X axis: toward the wrist)
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D: Move right (along the negative Y axis: opposite of the thumb)
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Q: Move the arm up (along the positive Z axis: toward the top of the hand)
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E: Move the arm down (along the negative Z axis: toward the palm)
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Arm orientation SHIFT + WASDQE 키를 사용하여 암의 방향을 변경한다. 이것은 위치를 바꿀 때 손이 움직이는 평면에 영향을 미친다.
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SHIFT + W: pitch the arm down
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SHIFT + A: roll the thumb down
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SHIFT + S: pitch the arm up
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SHIFT + D: roll the thumb up
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SHIFT + Q: yaw toward the thumb
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SHIFT + E: yaw away from the thumb
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Wrist control ZXC 키를 사용하여 손목 조인트를 제어한다.
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Z: Positive rotation
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SHIFT + Z: Negative rotation
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X: Positive deviation
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SHIFT + X: Negative deviation
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C: Positive flexion
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SHIFT + C: Negative flexion
HAPTIX 시뮬레이터의 왼쪽에있는 GUI에는 키보드 원격 제어를 위한 몇 가지 옵션이 있다.
"팔 이동 속도" 옆에있는 슬라이더는 키보드를 누른 상태에서 팔의 속도를 제어한다. 이 옵션은 키보드 원격 제어에만 관련이 있다. 모션 캡쳐 원격 조작이나 Spacenav에는 영향을 미치지 않는다.
화면에서 팔 위치, 관측점 및 객체를 재설정하려면 Ctrl + R을 누른다.
기본적으로 spacenav 마우스는 관측점의 위치와 방향을 제어한다. 팔의 컨트롤을 변경하려면 마우스의 왼쪽 버튼을 누른다. 이 모드에 들어가면 마우스가 팔의 위치와 방향을 변경한다. Spacenav가 작동하지 않으면 다음을 실행한다:
sudo spacenavd
또는
sudo service spacenavd restart
sudo spacenavd
설치 메뉴얼을 참고하라. 설치가 되면, 오른쪽 패들은 아래와 같이 동작한다:
- 키보드의
p,v,b또는n문자: hydra 제어를 활성화/비활성화 한다. - 활성화되면 팔 위치와 방향을 변경하기 위해 패들을 움직인다.
- 버튼 1: 트리거로 잡기위한 데드먼 스위치.
- 트리거: 버튼 1을 누르고 있으면 트리거가 닫히고 열린다.