Visibility layers

Gazebo 6부터는 visual에 레이어를 두어서 포토샵처럼 어떤 레이어를 보여줄 것인지 보여주지 않을 것인지 토글시킬 수 있다.

Assigning layers on SDF

layer는 현재 0, 1, 2 등의 숫자로 설정할 수 있고 visual 노드 안에 meta, layer 노드를 두면 된다.

<visual name='visual_0'>
  <meta>
    <layer>0</layer>
  </meta>
  ...
</visual>

Visualizing layers

gazebo에서 제공하는 예제 world를 실행해보면 Layer 탭에서 0, 1, 2로 생성되어 있고 check 해제를 하면 visual이 layer별로 사라지는 것을 확인할 수 있다.

    $ gazebo worlds/shapes_layers.world